Nucleo続報

Nucleoについての続報です。

現在、大学の時の仲間と片側3軸計6軸の双腕ロボットを作っているのですが、

Nucleoを使用して、そのコントローラーを作ることにしました。
ロータリーエンコーダは高価なので、可変抵抗を使用して各関節の角度を取得することにします。
レーザーカッターで部品を切り出して、関節に可変抵抗を埋め込みます。

出来上がったコントローラはこんな感じ

で、Nucleoなんですが、

買ったままの状態だとファームウェアにバグがあります！！
(これで２～３日ぐらい詰んでました)

AD変換を複数稼働させたところ、動作が停止してしまい
シリアルのコンソールを確認すると「peripheral　not found」とか表示されてどうやら、エラーを吐いて初期化時に動作が停止している模様。
何度ドキュメントを確認しても、正しいピンに接続がされているので、どうにもマイコン側のバグとしか。。。このへんが価格が安い理由かな。。。。

で、公式サイトを確認すると下の方に"Firmware update required"とか書いてあります。
http://developer.mbed.org/platforms/ST-Nucleo-F401RE/

ST Link Driverというソフトをココ↓からDL&インストールして、
http://developer.mbed.org/teams/st/wiki/ST-Link-Driver


ここから最新のファームウェアをDLしてマイコンに書き込みするればOK
http://developer.mbed.org/teams/ST/wiki/Nucleo-Firmware

ファームウェアアップデート完了後プログラムを書き込んでみると、先程、書き込んでもウンともスンとも言わなかったのが何事もなかったかの用に動作しました。

何はともあれ、動作したから良いのですが、公式からファームウェアアップデートのお知らせは出てるので、こまめにチェックの必要がありそうです。